A Lódzból származó Mikulski 1949-ben egy háborús film epizódszereplőjeként debütált, majd miután 1953-ban elvégezte a krakkói színművészeti főiskolát, színpadi és filmes szerepeket is játszott. Az 1950-es években többek között Andrzej Wajda Csatornájában és Jerzy Kawalerowicz Árnyék című filmjében is feltűnt. A magas, jóképű színészre gyakran osztották háborús filmek katonaszerepeit. Pályájának egyik kiugró állomása volt Kloss kapitány megformálása.
    

A lengyel televízióban 1968-ban bemutatott, Magyarországon a hetvenes évek elejétől a kádári kultúrpolitika keretében Kockázat címmel vetített "keleti Bond" sorozat főszereplője szupersztár lett a kommunista blokk országaiban. A 18 részes, epizódonként 55 perces ciklus főhőse egy lengyel kém, Stanislaw Kolicki, aki a második világháború idején Hans Kloss néven beépült németek közé és információkat adott át a szovjet elhárításnak.
    

A Kloss-kultusz megszemélyesítője többször is járt Magyarországon, 1971-ben Bán Róbert vele forgatta A gyilkos a házban van című magyar krimit. Ebben a produkcióban is Bitskey Tibor volt a magyar hangja.
    

Akkori filmjei között akadtak Lengyelországban népszerű alkotások is, ennek ellenére a színészt a legtöbb néző a Kloss-kultuszhoz köti. A lengyel televíziók ma is ismétlik a sorozatot, több országban is népszerűek a Kloss-képregények, Katowicében 2009-ben Kloss múzeum nyílt.
    

Mikulski a Kockázat után számos filmben és sorozatban szerepelt, köztük a Kloss-sorozat 2012-ben készített, mérsékelt sikerű remake-jében is.
    

A népszerű színész a hetvenes években tagja volt a Lengyel Egyesült Munkáspárt Központi Bizottságának. Az 1981-ben meghirdetett hadiállapot alatt nem csatlakozott az akkori rendszer ellen tiltakozó színészekhez, akik bojkottálták a lengyel televíziót. 1988 és 1990 között a moszkvai lengyel kulturális központ igazgatója volt, utána nyugdíjba vonult, kvízműsort vezetett a köztelevízióban, televíziós szappanoperákban szerepelt.