Budapesten született. Gyermekként a Sztehlo Gábor evangélikus lelkész alapította gyermekotthon, a Gaudiopolis lakója volt 1945 és 1950 között. A focizások közben csak kapufának beállított szótlan kisfiú korán eljegyezte magát a versírással, s a "gyerekállam" egyik lapját is ő szerkesztette.

1956-ban felvették az ELTE magyar-könyvtár szakára, de három szemeszter után idegösszeroppanást kapott, s már nem tért vissza az egyetemre.

1958-tól szabadfoglalkozású író volt, első verseskötete, a Fekete ünnep 1960-ban jelent meg. Ifjúkori költészetének fő jellemzője az érzelmi telítettség, az áradó képi gazdagság, verseinek fő motívumai a háború, az árvaság, az üldöztetés voltak.

1962-ben tagja lett a Magyar Írók Szövetségének, majd 1964-ben a PEN Clubnak is, ahol 1989-től alelnöki posztot is betöltött. 1968-ban Indiában járt tanulmányúton, élményeiről, tapasztalatairól az 1973-as Ablak a földre - Indiai útinapló című munkájában számolt be.

A hetvenes évek elejétől mind nagyobb teret kaptak művészetében a műfordítások, főként angol-amerikai és spanyol nyelvű költőket fordított, Aranygyapjú címmel válogatott versfordításai is megjelentek, s új hang volt költészetében gyermekverseinek megjelenése a Kati-patika című kötetben.

A hetvenes évek második felétől költészetének egyik alaphangja lett az irónia, a játékos komolytalanság, amely páratlan formafegyelemmel párosult. Szórakoztató olvasmány 1977-es kötete, A világ teremtése és egyéb badarságok, amelyben olvashatjuk az ember receptjét, a mennytanács döntését a sztriptíz feltalálásáról, a paradicsom teljes konszolidálását.

Találhatunk még irodalmi-történelmi badarkákat, s számos paródiát kortársairól, így például (ahogy Orbán nevezte őket) Poóri Sándorról, Búsuló Juhász Ferencről, Heves Vagy Ágnesről.

1976-ban egy íróprogram keretében az Egyesült Államokba utazott, ahol előadásokat tartott, s két egyetemen is tanított. 1981-től a Kortárs című folyóiratnál dolgozott.

1993-ban tagja lett a Széchenyi Irodalmi és Művészeti Akadémiának, 1998-tól az Élet és Irodalom munkatársa volt. Szinte évente jelentek meg verseskötetei, Hatvan év alatt a föld körül címmel versfordításai is napvilágot láttak, s esszéistaként is jelentőset alkotott.

Munkáját azonban 1989-től egyre inkább beárnyékolta a Parkinson-kórral folytatott küzdelme, amely a számtalan kórházi és gyógyszeres kezelés után műtéthez vezetett. Ez azonban csak rövid ideig hozott javulást a költő életében, s 2002. május 26-án meghalt.

Művészetéért 1973-ban és 1985-ben József Attila-, 1974-ben Graves-díjat kapott, 1986-ban Déry Tibor-jutalomban részesült, 1987-ben a Radnóti Miklós-díjat, 1990-ben a Weöres Sándor-díjat nyerte el.

1992-ben kimagasló költészeti tevékenysége elismeréseként Kossuth-díjt kapott, 1997-ben pedig több évtizedes alkotói tevékenységéért a MAOE (Magyar Alkotóművészek Országos Egyesülete), valamint a Soros Alapítvány Életműdíjában részesült.