1953. január 24-én született Szekszárdon. Szerény körülmények között nőtt fel, mint később mondta, szülei bújtatták előle szegénységüket. Rövid gimnáziumi kitérőt követően hajózási szakközépiskolába jelentkezett, de mire végzett, már nem vonzotta a tengerészet.

Különféle munkákat vállalt az ország különböző pontjain, volt autószerelő, gépkocsirakodó, biztosítási ügynök, segédmunkás, képesítés nélküli tanító.

Hajdúszováton és Hajdúböszörményben népművelő volt, közben a debreceni tudományegyetem magyar-történelem szakára járt. Ekkor jelentek meg első novellái, esszéi, rendszeresen publikált, s ő írta Cseh Tamás 1988-ban megjelent Mélyrepülés című albumához a dalszövegeket.

A debreceni diákellenzék egyik vezetőjeként került kapcsolatba ellenzéki körökkel, diplomájának megszerzése után, 1983-tól szabadfoglalkozású író volt.

A nyolcvanas években három könyvet publikált: Gyertyafénykeringő (elbeszélés-kötet, majd hangjáték, 1987), A kétségbeesés méltósága (tanulmány, 1988), Találkozások az angyallal (regény, 1989). 1990-ben jelent meg az esszéket és beszédeket tartalmazó Mezítlábas szabadság című kötete.

1983-84-ben a Fiatal Írók József Attila Körének (FIJAK) titkára volt, s tiltakozó akciót kezdeményezett Csoóri Sándor akkori elhallgattatása ellen.

1985-ben a monori tanácskozáson való részvétele miatt a hivatalos sajtóból kitiltották.

Csengey Dénes részt vett a demokratikus ellenzék munkájában, 1987-ben programot fogalmazott meg, amely a nemzeti függetlenség, a nemzeti értelmiség, a nemzeti nyilvánosság és szervezkedés, a nemzeti kultúra és közigazgatás megteremtésének fontosságát hangsúlyozta. 1987 szeptemberében jelen volt a lakiteleki találkozón, aláírta az ott született nyilatkozatot.

Csengey egyike volt a Magyar Demokrata Fórum alapítóinak, 1988-1991 között a Hitel című folyóirat egyik szerkesztőjeként dolgozott.

Az 1989. március 15-i tüntetés egyik szónokaként az ellenzéki szervezetek nevében jelképesen lefoglalta a Magyar Televíziót, s ezzel a szereplésével a rendszerváltás egyik szimbolikus alakjává vált.

Azóta is gyakran idézik jelszavát: "Európába, de mindahányan...!".

1989-től haláláig az MDF elnökségének tagja volt, 1989-ben pártját képviselte az Ellenzéki Kerekasztal ülésein. 1989 őszén a népszavazási vitában ő képviselte legerőteljesebben az MDF - utóbb sikertelennek bizonyult - tartózkodó álláspontját. 1990-ben az MDF országos listájáról került be az Országgyűlésbe, ahol a kulturális bizottságban tevékenykedett. 1990 végén az átmenetileg országos mozgalommá vált, humanitárius és kulturális célokat kitűző Nemzeti Alapítvány kezdeményezője és szervezője volt.

Az agyonhajszolt politikus szíve 38 éves korában, 1991. április 8-án - Dénes napján - állt meg budapesti lakásában.

1998-tól évente adják át a Csengey Dénes szellemiségét és szociális érzékenységét őrző és megvalósító kárpát-medencei alkotóknak a Csengey Dénes-díjat. Emlékére Nemzetközi Csengey Dénes vers- és prózamondó versenyeket rendeznek.